Sp-puck入门教程-1.关于Sp-puck
一个新的E-puck2机器人平台的具有树莓派接口的控制器。SP-puck是E-puck2的扩展，允许在机器人上安装Raspberry Pi Zero W单板计算机，并在Pi-puck的原有基础上在增加了光电接收、射频通信和进一步扩展的可能性。也可与Raspberry Pi Zero WH（内置WIFI、蓝牙，包含排针）、Raspberry Pi Zero（无内置WIFI、蓝牙）或其他Raspberry Pi兼容板兼容。...
Sp-puck入门教程-2.参数规格
Sp-puck处理器STM32F103CBU6/32-bit ARM Cortex®-M3Raspberry Pi Zero W传感器光电接收传感器（x2）相机支持树莓派相机编程ARM Cortex 5pin JTAG/SWD connector串口数字IO37个LEDRGB LED(x2)WIFI充电 按键电源按键复位按键麦克风数字麦克风扬声器扬声器通信接口射频通信供电支持扩展电源充电支持USB充电存储16G USB可支持USB鼠标、键盘...
Sp-puck入门教程-3.机器人整体通信模式
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Sp-puck入门教程-4.树莓派管脚定义
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Sp-puck入门教程-5.LED指示灯说明
LED灯的含义名称含义颜色LED2代表了5V正常输出，上电即亮。红色LED3代表了3.3V正常输出，上电即亮。红色LED6树莓派GPIO端口（GPIO7）红色LED8BobCharge,USB充电会亮红色LED11AuxCharge,USB充电会亮红色LED9BobOk,充电充到快满时候亮绿色LED12AuxOk,充电充到快满时候亮绿色LED10USB HUB上电指示灯绿色...
Sp-puck入门教程-6.开发准备工作（含快速上手视频）
在大多数情况下，Sp-puck扩展需要连接到Epuck2机器人的扩展接口上来进行一起使用，当不需要与机器人交互时，它也可以单独使用。必须使用固件e-puck2_main-processor_extension.elf（07.06.19）对e-puck2机器人进行编程，并且选择器必须位于位置A。下面各节均以完整配置（机器人+Sp-puck扩展）进行说明。设备连接1使用Mini HDMI转HDMI的转接头，连接带有HDMI的显示器2使用Micor USB 转AUX转换线连接树莓派...
Sp-puck入门教程-7.配置连接WIFI
打开WIFI配置文件。sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant-wlan0.conf修改国家地区为中国country=CN添加有密码的WIFI网络，格式如下：如果添加的是没有密码的WIFI网络，需要注意将key_mgmt设置为NONEnetwork={ssid="ssid_name" key_mgmt=NONE}重启。sudo reboot测试。以及成功连上WIFI,并且IP地址为192.168.50.101...
Sp-puck入门教程-8.VNC密码设置与连接
设置密码：首先点击右下角，打开vnc软件，点击右上角，点击 (选项)options...选择 (安全)Security，选择 VNC password，点击 Apply，输入密码，点击OK即可。密码修改完成了，使用新的VNC密码连接即可。 连接下载软件并安装，打开软件，界面如下：输入SP-PUCK的IP：输入密码，点击OK：点击NO连接成功。...
Sp-puck入门教程-9.Sp-puck常见命令
Sp-puck常见命令ulimit -nsudo killall python3 cd ~/Pi-puck/e-puck2/ulimit -n 65535python3 pytestall.py执行下面指令即可ulimit -n 65535...
Sp-puck入门教程-10.Sp-puck上运行ROS节点
ROS Kinetic已集成在Sp-puck系统中。 为在Sp-puck中运行基于CPP和Python开发的ROS节点，可用于通信系统基于无线远程控制一章中所示的第三种架构(计算机与Sp-puck建立WiFi连接，然后Sp-puck负责根据从计算机控制器接收到的数据通过I2C控制机器人)；更详细的架构如下所示：初始配置Sp-puck与计算机（PC）应该处于同一个局域网内。Sp-puck的ROS工作区位于~/rosbots_catkin_ws/cd ~/rosbots_catk...