TurtleBot3自动驾驶Noetic-2.相机校准
打开一个新终端Remote PC并启动 Gazebo。
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch
打开一个新终端并启动内部相机校准节点。
roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch
打开一个新终端并启动外部相机校准节点。
roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration
在 上执行 rqt Remote PC。
rqt
选择plugins > visualization > Image view。
创建两个图像视图窗口。
在一个窗口和另一个窗口上选择/camera/image_extrinsic_calib/compressed 和 /camera/image_projected_compensated。
第一个主题显示了具有红色梯形形状的图像,后者显示了地面投影视图(鸟瞰图)。