TurtleBot3自动驾驶Noetic-5.红绿灯任务

注意：为了将 Gazebo 中的交通灯固定为特定颜色，您可以修改turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_core/nodes/目录下core_node_mission文件中的controlMission 方法。

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动外部校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动带有校准选项的交通灯检测节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_traffic_light.launch mode:=calibration

打开一个新终端来执行 rqt. 打开四个rqt_image_view插件。

rqt

选择四个主题：/detect/image_red_light、/detect/image_yellow_light、/detect/image_green_light、/detect/image_traffic_light。