TurtleBot3自动驾驶Noetic-6.交叉路口任务

交叉路口是 AutoRace 的第二个任务。

TurtleBot3 必须检测到交叉路口的方向标志，并继续前往有向路径。

如何运行十字路口任务

关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动键盘遥控节点。

沿车道行驶 TurtleBot3，在路口交通标志前停车。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

打开一个新终端并启动具有特定任务名称的 autorace 核心节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=intersection

打开一个新终端并启动 Gazebo 任务节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch

打开一个新终端并输入以下命令。decided_mode这将通过设置为来准备运行交叉点任务2。

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

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