TurtleBot3自动驾驶Noetic-7.躲避障碍物任务

躲避障碍物是 TurtleBot3 AutoRace 2020 的第三项任务。TurtleBot3 必须避开施工区域内的障碍物。

如何运行建设任务

关闭所有终端或使用Ctrl+C终止它们

打开一个新终端并启动 Autorace Gazebo 模拟。将使用roslaunch命令 roscore自动启动。

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

打开一个新终端并启动内在校准节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

打开一个新终端并启动键盘遥控节点。

沿着车道行驶 TurtleBot3，在施工交通标志前停下。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

打开一个新终端并启动具有特定任务名称的 autorace 核心节点。

roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=construction

打开一个新终端并输入以下命令。decided_mode这将通过将 设置为来准备运行构建任务2。

rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

视频展示：