ORCA v1 Hand灵巧手使用说明

2025-12-24/ 506 次浏览/ 灵巧手

Orca Core 是 ORCA Hand 的核心控制包。它用于抽象硬件，提供校准和张紧脚本，并在关节空间中使用简单的高级控制方法来控制机械手。

Orca Hand1.png

采购链接

开始

要开始使用 Orca Core，请按照以下步骤操作：

下载代码：

git clone https://ghfast.top/https://github.com/orcahand/orca_core.git

Orca Hand2.png

1.创建虚拟环境（推荐）：

python3 -m venv venv

source venv/bin/activate

Orca Hand3.png

如果您愿意，您还可以使用Poetry、pyenv、conda或任何其他环境管理器。

2.安装依赖项：

pip install pyserial

Orca Hand4.png

cd projects/OrcaHand/orca_core/

pip install -e .

图片5.png

图片6.png

3.检查配置文件：

检查配置文件（例如orca_core/orca_core/models/orcahand_v1_right/config.yaml）

图片7.png

并确保它与您的硬件设置相匹配。

修改

linux端：端口改为/dev/ttyUSB0

Orca Hand8.png

4.运行张力和校准脚本：

python scripts/tension.py orca_core/models/orcahand_v1_right

Orca Hand9.png

Orca Hand10.png

python scripts/calibrate.py orca_core/models/orcahand_v1_right

Orca Hand11.png

如果需要，用特定的手模文件夹替换该路径。

5.将手移至中立位置：

python scripts/neutral.py orca_core/models/orcahand_v1_right

6.示例用法：test.py

这是一个可用于测试设置的最小示例脚本：

from orca_core import OrcaHand
import time
 
hand = OrcaHand('orca_core/models/orcahand_v1_right')
status = hand.connect()
print(status)
if not status[0]:
    print("Failed to connect to the hand.")
    exit(1)
 
hand.enable_torque()
 
joint_dict = {
    "index_mcp": 90,
    "middle_pip": 30,
}
 
hand.set_joint_pos(joint_dict, num_steps=25, step_size=0.001)
 
time.sleep(2)
hand.disable_torque()
hand.disconnect()

Orca Hand12.png