Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试

注意：在运行以下命令之前，请务必将所有4个机器人置于睡眠（sleep）位置，并打开主机器人的抓手。所有机器人都会上升到易于远程操作的高度。

# ROS terminal启动指令

conda deactivate

source /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.sh

roslaunch aloha 4arms_teleop.launch

# Right hand terminal右手臂终端

conda activate aloha

cd ~/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

python3 one_side_teleop.py right

# Left hand terminal左手臂终端

conda activate aloha

cd ~/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

python3 one_side_teleop.py left

当主臂（小臂）夹具关闭（闭合到中间位置）时，远程遥操作将开始。