WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-Python Demo演示（ROS2）

首先，打开终端并运行以下命令。

ros2 launch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch.py robot_model:=wx250s

然后，在另一个终端中，导航到该目录并输入...

cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/interbotix_xsarm_control/demos/python_ros2_api

 python3 bartender.py

您应该观察机器人拿起一个虚拟瓶子（从虚拟酒吧后面），旋转使末端执行器面向相反方向，倒虚拟饮料（在虚拟酒吧上），然后将“瓶子”放下，并进入其睡眠姿势。

其他脚本以类似的方式工作，但您必须确保将文件中的机器人名称更改为您拥有的手臂。如果使用较小的手臂模型（如 PincherX 100），您可能还必须调整命令姿势/轨迹，因为其中一些可能在物理上无法实现。为了让事情变得更简单，每个脚本还概述了让机器人移动所需的命令！