WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-ROS2下Python 演示用法

首先,打开终端并运行以下命令。

ros2 launch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch.py robot_model:=wx250s

然后,在另一个终端中,导航到该目录并输入...

cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/interbotix_xsarm_control/demos/python_ros2_api

 python3 bartender.py

您应该观察机器人拿起一个虚拟瓶子(从虚拟酒吧后面),旋转使末端执行器面向相反方向,倒虚拟饮料(在虚拟酒吧上),然后将“瓶子”放下,并进入其睡眠姿势。

其他脚本以类似的方式工作,但您必须确保将文件中的机器人名称更改为您拥有的手臂。如果使用较小的手臂模型(如 PincherX 100),您可能还必须调整命令姿势/轨迹,因为其中一些可能在物理上无法实现。为了让事情变得更简单,每个脚本还概述了让机器人移动所需的命令!

xsarm_demos_frames.png

    关键词:WidowX-250s(6DOF)