TurtleBot3入门教程-9.SLAM建立地图

这一节我们来讲Turtlebot3的SLAM

1.说明

SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。

2.通过远程操作创建地图

[远程主机（笔记本电脑）] 打开终端，然后运行SLAM启动文件。

确定机器人模型：

    如果是burger:

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

    如果是waffle_pi,则:

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

出现Rviz界面

[远程主机（笔记本电脑）] 启动键盘操作

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

3.将地图保存到文件

[远程主机（笔记本电脑）] 打开终端，然后运行地图保存节点

rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

该-f选项指的是保存地图文件的文件夹和文件名。如果 ~/map用作选项，map.pgm并将map.yaml保存在用户主文件夹的地图文件夹中~/（$ HOME目录:) /home/<username>