8. Turtlebot3平台 —— 启动( Bringup )

 znjrobot   2017-07-19 11:28   319 人阅读  0 条评论

8、启动

remote_pc_and_turtlebot.jpg

提示:
 此节说明已在 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame上做过测试。


注意:
本节指令在远程PC上运行。如果您遵循TurtleBot的说明,请不要在TurtleBot上运行roscore命令。


注意:
确保每个设备上的IP地址设置正确,否则无法正常通行,也就没法控制TurtleBot3.


注意:
当电池电压低于11V时,蜂鸣器报警将持续响起,执行器将被禁用。当蜂鸣器报警响起时,电池必须充电。

8.1 启动TurtleBot3

小贴士:
终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

[远程 PC] 运行 roscore.

roscore


8.1.1 TurtleBot3 Burger

[TurtleBot] 启动基本软件包以启动TurtleBot3应用程序。

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

小贴士:

如果要分别启动Lidar传感器和core,请使用以下命令。

注释:
如果终端中出现“lost sync with device”错误提示,请检查TurtleBot3上的传感器是否已插好。

[远程 PC] 运行 RViz

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

20170710115551_34002.png

8.1.2 TurtleBot3 Waffle

[TurtleBot] 启动基本软件包以启动TurtleBot3应用程序。

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch


小贴士:

如果要分别启动Lidar传感器、英特尔?RealSense?R200和内核,请使用以下命令。

注释:
如果终端中出现“lost sync with device”错误提示,请检查TurtleBot3上的传感器是否已插好。

[远程 PC] 运行 RViz

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

20170710115622_15159.png

在下一章中,您将能够使用各种远程操作方法测试TurtleBot3。

 Burger_buy.jpg     Waffle_buy.jpg  

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