9. Turtlebot3平台 —— 远程操控( Teleoperation )

 znjrobot   2017-07-19 12:58   278 人阅读  0 条评论

9、远程操控

remote_pc_and_turtlebot-11.png

提示:
此节说明已在 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame上做过测试。
注意:
在运行此节内容前,请确认在第8节【BringUp】中的操作已成功运行。
注意:
当在桌子上测试TurtleBot3时,一定要注意TurtleBot3的状态,防止从桌上摔落。
小贴士:
遥控操作应该在远程PC上运行。请按照您的远程PC上的说明进行操作。

TurtleBot3可以由各种设备进行远程操作。它已在几种无线设备上进行了相关测试(如PS3,XBOX 360,ROBOTIS RC100等)。此处显示的示例(LEAP Motion除外),可由ROS在Ubuntu mate 16.04上使用Raspberry Pi 3和用于控制DYNAMIXEL舵机的OpenCR启动。

9.1 键盘

小贴士:
终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

[远程PC] 启动文件进行简单的远程操作测试。

远程PC] 如果程序成功启动,终端窗口将显示以下指令。

Control Your Turtlebot3!

---------------------------

Moving around:

    w

a    s    d

    x

w/x : increase/decrease linear velocity

a/d : increase/decrease angular velocity

space key, s : force stop

CTRL-C to quit

9.2 RC100

ROBOTIS RC100控制器的设置已经包含在OpenCR固件中。

9.3 游戏手柄PS3

[远程PC] 通过蓝牙或USB电缆将PS3游戏手柄连接到远程PC。
[远程PC] 为远程操控的游戏手柄PS3安装软件包。

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-tele

op-twist-joy
[远程PC] 为游戏手柄启动相关软件包。

roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch

9.4 XBOX 360游戏手柄

[远程PC] 使用无线适配器或USB电缆将XBOX 360操纵杆连接到远程PC。
[远程PC] 为远程操控的XBOX 360游戏手柄安装软件包。

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy

[远程PC] 为XBOX 360启动相关软件包。

xboxdrv --silent

roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch


9.5 Wii遥控器

[远程PC]通过蓝牙将Wii遥控器连接到远程PC。
[远程PC]为Wii遥控器远程操作安装相关软件包。

rosdep install wiimote

rosmake wiimote

[远程PC]启动Wii遥控器操控的相关软件

rosrun wiimote wiimote_node.py

rosrun learning_wiimote turtle_teleop_wiimote

9.6 Nunchuk

(待续)

9.7 Android APP

下载 ROS Teleop并运行。

9.8 LEAP Motion

[远程PC]通过蓝牙将LEAP motion连接到远程PC。

[远程PC]为LEAP motion的远程操控安装相关软件包。

leapd
LeapCommandPanel

git clone git@github.com:warp1337/rosleapmotion.git

[远程PC]为LEAP motion运行软件

rosrun leap_motion sender.py

9.9 Myo

(待续)




 Burger_buy.jpg     Waffle_buy.jpg  

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