TurtleBot3入门教程-6.开机、调试准备、联网

设备准备

树莓派TB3、HDMI显示器、USB鼠标、USB键盘

用HDMI线连接TB3上的HDMI接口和HDMI的显示器。连接鼠标、键盘。

树莓派管脚定义：

开机

拨动openCR开关至如图所示位置，靠近黑色电源口为开。

登录

出现黑色命令行窗口。

输入用户名：robot

输入密码：robot （默认输入的密码是看不见的）

连接显示器

第一次登录，需要连接显示器，连接显示器的方法如下：

联网

对于ubuntu 18.04 server版本系统:  

输入以下指令

cd /etc/netplan
sudo nano 50-cloud-init.yaml

修改WIFI_SSID和WIFI_PASSWORD为你所在环境的wifi名称和密码。

    Ctrl+x ，然后输入y,保存，退出，

  重启

reboot

对于Ubuntu20.04 桌面版本系统:

点击右上角的wifi图标进行局域网的连接，（注意：不要用校园网）

网络配置

然后参考虚拟机网络配置，配置机器人的网络

sudo nano ~/.bashrc

或者

sudo vim  ~/.bashrc

或者不熟悉vim 或者nano的用户，使用gedit

sudo gedit  ~/.bashrc

到最后几行

将相应的IP改成您自己机器人的ip地址（注意：小车端.bashrc文件下面一行的是小车，上面一行是虚拟机PC或者Master的IP，要注意区分，而虚拟机的文件配置都是本机虚拟机的IP）

使用Nano的用户使用Ctrl+x保存退出，vim的用：wq ，gedit直接保存退出

然后需要进行立即生效，执行以下指令

source ~/.bashrc

机器人端网络测试

【远程PC】运行

开启roscore

roscore

【机器人】端运行

rostopic list

当出现/rosout 和rosout_agg时候，说明通信成功。