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2020
07-21

第十五章节 BJROBOT cartographer 算法构建地图 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

BJROBOT cartographer 算法构建地图

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU、角速度、线速度,虚拟机配置 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界、虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!!

1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch图片 1.png

2.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去小车主控端启动, roslaunch znjrobot rplidar.launch

图片 2.png 

3. 在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去小车主控端启动, roslaunch znjrobot cartographer_slam.launch

图片 4.png 

4.虚拟机端打开一终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz

图片 5.png

5.全屏化后点击 File,点击 Open Config

图片 6.png

 

6.找到~/google_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/configuration_files/ 路径下,的 demo_2d.rviz 文件。点击 Open

图片 7.png

7. rviz 窗口调整到合适位置,调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图; 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。图片 8.png

8.在虚拟机端再打开一个终端,直接启动键盘控制 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

图片 9.png

把线速度调整到 0.3m/s 左右,把角速度调整到 0.5rad/s 左右。

图片 10.png 

9.然后用键盘控制小车移动,在该区域内完成扫描建图。

图片 11.png

10.在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去主控端,进入到

~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下,执行 ./cartographer_map.sh 保存地图

图片 12.png 



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