TB3&OpenMANIPULATOR-X入门教程-8.Moveit！控制

[Remote PC] 运行roscore

roscore

[TurtleBot3 SBC] 启动机器人

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[TurtleBot3 SBC]注意：对于A2雷达、S1雷达，启动指令如下：

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

[Remote PC] 启动机械臂节点

roslaunch turtlebot3_manipulation_bringup turtlebot3_manipulation_bringup.launch

[Remote PC] 启动move_group节点

roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config move_group.launch

[Remote PC] 启动Moveit！

roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config moveit_rviz.launch

调试步骤：

选择到Planning

Goal State选择home

按下Plan按钮

按下Execute按钮

按下Plan and Execute按钮

按住虚拟机器人末端球的位置，自由拖动，让机器人处于一个新的位置。

重复上面操作。