13. Turtlebot3平台 —— 控制机械手臂( Manipulation )

 znjrobot   2017-07-19 15:06   352 人阅读  0 条评论

13. 控制机械手臂Manipulation

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。 终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

为Open-Manipulator安装相关软件包。

如果catkin_make命令完成没有任何错误,则Open-Manipulator的准备工作已完成。

13.1 Gazebo (3D)

以下命令将在Gazebo环境中加载Open-Manipulator。

open_manipulator_gazebo_1-1024x864.jpg

为了控制Open-Manipulator,请在新的终端窗口中使用以下命令发布主题。

open_manipulator_gazebo_2-1024x864.jpg

为了在MoveIt!中运行Open-Manipulator仿真,打开一个新的终端窗口并输入以下命令。

open_manipulator_moveit_sim_1-1024x864.jpg

open_manipulator_moveit_sim_2-1024x864.jpg

为了控制机械手臂的爪子,请在新的终端中使用以下命令发布主题。

open_manipulator_gripper-1024x864.jpg

13.2 平台

以下命令将加载使用DYNAMIXEL X系列舵机的Open-Manipulator。

roslaunch open_manipulator_dynamixel_ctrl dynamixel_controller.launch

为了在MoveIt!中运行Open-Manipulator仿真,打开一个新的终端窗口并输入以下命令。

open_manipulator_moveit_real_3-1024x557-(1).jpg

13.3 在Turtlebot3 Waffle上使用Open-Manipulator

安装Open-Manipulator相关的软件包。

下面的命令将在Rviz上加载装配有Open-Manipulator的TurtleBot3 Waffle。

TurtleBot3_with_Open_Manipulator-1024x864.jpg

 Burger_buy.jpg     Waffle_buy.jpg  

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