e-puck2快速入门-18.Epuck2单机在ROS下的使用(WIFI接口)
本章介绍如何通过蓝牙或WiFi将ROS与e-puck2机器人一起使用，将它们连接到运行ROS节点的计算机。基本上所有的传感器都暴露在ROS中，您也可以通过ROS将命令发送回机器人。Pyhton和cpp版本都被实现，以使用户可以选择其首选的编程语言。这是一个通用架构：
基于WIFI的ROS功能包：
git clone -b e-puck2_wifi http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp
安装依赖：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-gmapping
安装 OpenCV：
sudo apt-get install python3-opencv
安装用于与蓝牙通信的库：
sudo apt-get install libbluetooth-dev
把源码中的
#include <opencv/cv.h>
修改为
#include <opencv2/imgproc.hpp>
测试
启动脚本文件之前要做的第一件事是运行roscore，
打开另一个终端选项卡并发出命令
roscore
现在您终于可以启动e-puck2 ROS节点了，为此有一个启动脚本（基于roslaunch）。
打开终端并发出以下命令：
roslaunch epuck_driver_cpp epuck2_controller.launch epuck2_address:='192.168.11.108'
192.168.11.108是 e-puck2 IP 地址，需要根据您的机器人进行相应更改。
如果一切顺利，机器人将准备好交换数据，rviz将打开，显示从 e-puck2 驱动程序节点发布的主题中收集的信息。