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2020
06-04

【Turtlebot3-Waffle-pi 】SLAM创建地图

1、说明

这一节我们来讲 Turtlebot3 的 SLAM
SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建: 希望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态, 再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。 (维基百科)

 

2、通过远程操作创建地图

重要提示:请在配网通信成功之后进行此操作。

配网后再次开机需要重新验证通信

图片 73.png 

2.1树莓派端启动命令

· 树莓派端启动waffle

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

图片 76.png 

2.2 PC端启动命令

· 打开PC端,然后运行SLAM启动文件

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

图片 77.png 

图片 78.png 

启动键盘操作

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

移动waffle进行建图

图片 79.png 

图片 80.png 

3、将地图保存到文件

打开终端,然后运行地图保存节点

rosrun map_server map_saver -f ~/map

图片 81.png 

图片 82.png 

地图已经保存在目录中

 

 



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