首页 > 【Turtlebot3-Waffle-pi 】入门教程 > 【Turtlebot3-Waffle-pi 】Navigation自主导航
2020
06-04

【Turtlebot3-Waffle-pi 】Navigation自主导航

1、说明

导航技术的主要用途: 使机器人进入期望的位置。

2、准备工作

已经启动建好地图,可以参考第八节的说明文档。

3、开始导航

3.1树莓派端启动命令

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

 

3.2 PC端启动命令

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

 

 

4实际效果,注意事项

在开始导航之前,TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。

要给出初始数据,请按照说明进行操作。

点击2D Pose Estimate按钮

通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

图片 74.png 

 

箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图的上的墙壁。

如果图形没有显示线条,请重复上述过程。

[Remote PC] 当TurtleBot3已经定位,它将自动计划路径。

图片 47.png 

要发送目标位置:

点击 2D Nav Goal按钮

点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方

如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败。

要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送TurtleBot3的当前位置。



本文》有 0 条评论

留下一个回复