e-puck2快速入门-14.ESP32无线（WIFI蓝牙）固件更新

说明：EPUCK2机器人里面共包含2块主要的处理器，STM32负责底层的电机、IMU等驱动的开发，ESP32负责WIFI、蓝牙模块以及部分LED灯的驱动开发，所以固件更新是包括以上2块芯片的开发，所以有2个固件更新的地方。

为了更新ESP32 WiFi模块的固件，您需要使用Espressif（芯片制造商）esptool提供的python脚本。此脚本经过修改以与 e-puck2 机器人一起使用，并包含在提供的包中。以下步骤说明了如何更新无线电模块固件：

1下载包含机器人编程所需工具和脚本的软件包：

Windows、

Linux/Mac 

2下载最新版本的无线电模块出厂固件(11.12.18)，或使用其他固件（例如 WiFi、BLE、您自己的）。固件由 3 个文件组成，分别为：

bootloader.bin

ESP32_E-Puck_2.bin

partitions_singleapp.bin

3解压包，将固件文件放入包目录；请注意，文件名必须与步骤2中指示的名称.bin相同

4连接 USB 电缆并打开机器人

5从包目录运行脚本：

Windows：双击program.bat

Linux/Mac：在终端中发出以下命令./program.sh。如果您遇到权限错误，请发出sudo chmod +x program.sh命令让脚本可执行。请注意脚本需要pyserial模块，所以通过发出安装它pip3 install pyserial

上传应该持续大约 10-15 秒，您将看到如下图所示的进度：

上传完成后，您将看到所有3个bin文件都已正确上传，如下图所示：

有时您可能会遇到超时错误，如下图所示;在这些情况下，您需要拔下并再次插入USB电缆并重新启动机器人，然后重试。还可以尝试在机器人期间多次重启电源连接阶段。

如果仍有问题，请尝试在文件顶部手动指定串行端口 program_manual_conf.bat （Windows）或

program_manual_conf.sh （Linux/Mac）

并运行此脚本而不是program.bat/program.sh