e-puck2快速入门-13.Epuck2机器人（STM32）固件更新
机器人可能会时不时地进行官方固件更新，重要的是让机器人使用最新的固件进行更新，以获得可能的新功能、改进和错误修复。
板载编程器运行GDB服务器，因此我们使用GDB命令上传新固件，因此需要工具链将新固件上传到机器人。
以下步骤说明了如何更新主微控制器固件：
1.下载包含对机器人进行编程所需的工具链和脚本的软件包：
2.下载主微控制器出厂的最新版本固件(26.04.23), 或使用您的自定义固件
3.解压软件包并将固件文件（带elf扩展名）放入上述步骤1中下载的软件包目录中；请注意，此目录中只能存在一个elf文件
4.连接 USB 电缆并打开机器人
5.从上述步骤1中下载的软件包目录里运行脚本（.bat文件或者.sh文件）：
Windows：双击program.bat
Linux/Mac：在终端中发出以下命令./program.sh。如果您遇到权限错误，请发出sudo chmod +x program.sh命令让脚本可执行。请注意脚本需要pyserial模块，所以通过发出安装它pip3 install pyserial
上传完成后，您将看到如下图所示的输出： 最后几行应包含条目".data"，
这意味着上传成功。如果终端窗口仍然打开，您可以关闭它。
故障处理
如果遇到问题，请尝试拔下并重新插入USB数据线并重启机器人，然后重试。program_manual_conf.bat如果仍有问题，请尝试在文件(Windows) 或(Linux/Mac)顶部手动指定串行端口program_manual_conf.sh，然后运行此脚本而不是program.bat/program.sh.
如果您收到类似 的错误./program.sh:
line 27: gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major/bin/arm-none-eabi-gdb: Permission denied，
请尝试发出sudo chmod -R +x gcc-arm-none-eabi-7-2017-q4-major（对于Linux/Mac用户）然后重试。
固件更新下载失败问题解决方案
问题：You can’t do that when your target is ‘exec’\n
参考此文，进行驱动更新，http://rosrobot.cn/?id=203
查看设备管理器，
问题分析：从设备管理器里面可以看到，GDB调试端口是COM4，而不是咱们上面错误显示的COM3，COM口选择错误，导致了下载失败。
解决方案就只需要改对COM 端口即可。
方案：
用记事本打开program.bat文件
修改COM口，将%port%改为COM4
关闭记事本，再次双击program.bat进行固件下载
下载成功
通过上位机测试，显示连接成功。
