ToddlerBot开源人形机器人-1.技巧和窍门

以下是一些帮助您开始使用ToddlerBot的提示和技巧。请仔细阅读以避免常见的陷阱。随着我们想到更多的提示和技巧，我们将继续更新此部分。

硬件

ü 使用直流电源时，请用胶带封住电压和电流按钮，以免意外更改设置。

ü 使用电池供电运行机器人时，请务必使用电压测试仪，以避免电池过度放电。这对于防止损坏电池非常重要。

ü 使用当前通信设置，Dynamixel XC330无法维持4Mbps波特率，它会发出一堆警告（无状态包）。请确保所有电机都使用2Mbps波特率。

ü 确保Jetson Orin的风扇没有被衣服或床单遮盖，以免过热。

ü 在终止控制电机的脚本或关闭电源之前，请务必确保机器人安全。机器人可能会掉落并受损。但无需过于谨慎，机器人坚固耐用且易于维修。

ü 有时电池电量不足时，机器人可能无法完成需要大扭矩的任务。您可以检查电压测试仪以查看电池是否电量不足。如果是，请对电池进行充电。

ü 如果您以正确的姿势将电池盒插入躯干，盖子旋钮应该可以轻松关闭。如果您发现很难关闭前盖，请检查电池盒的姿势并整理电线。

ü 由于空间有限，我们没有足够的空间从底部放置HDMI线连接到Jetson。你可以将Jetson从躯干上拧下来，然后将HDMI线连接到Jetson。我们发现在大多数情况下使用SSH连接到Jetson更容易。

ü 反复拧动和松开螺丝可能会使3D打印部件上的一些孔脱落。如果发生这种情况，您只需重新打印该部件即可。

ü 如果您发现自己遇到一个偶尔发生并自行消失的错误。请仔细检查所有接线。可能是某处的电缆松动了。例如，我们曾经发现dynamixel wizard无法识别任何电机，但如果我们只插入单个电机链，它就不会出现问题。所有电机和u2d2都可以正常工作。问题偶尔会消失，所有电机都会恢复。最后，我们在脚踝附近发现了一根松动的电缆。它松得刚好可以在运动时断开连接，之后又可以重新连接。怀疑它会在重新启动时将东西倒入数据线中，并干扰其余电机的通信。

ü 不时进行站立测试对于识别松动的螺丝非常有帮助。您可以将机器人举在空中，并运行站立策略，然后用手感觉关节的间隙大小。如果您觉得间隙太大，则可能是由松动的螺丝引起的。拧紧螺丝以解决问题。XC330的一些关节往往比其他关节有更大的间隙，这是正常现象。

ü 腰部关节会随着时间的推移而磨损。如果发现腰部关节松动，可以重新打印齿轮并更换它们。我们发现，腰部关节所涉及的所有齿轮的壁环越多，PLA-CF的使用寿命就越长。

软件

ü 我们建议使用jtop来监控Jetson Orin的性能。您可以通过运行以下命令来安装它：

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip install jetson-stats

sudo reboot

jtop

ü 如果遇到以下错误：

('Was not able to enable feature', 4)

确保IMU的引脚连接正确。重新插入IMU并重试。

ü 如果看到以下信息：“电压太低。请检查电源或给电池充电。”请立即停止机器人并检查电源。

如果遇到以下错误：

Cannot set torque disabled / enabled...

使用EStop按钮重新启动电机。

ü 如果您遇到Dynamixel电机的滞后问题，您可以尝试将延迟计时器设置为1。如果您使用的是macOS，根据此处和 此博客文章中的讨论，我们需要在Mac上运行一个小型 C程序来将延迟计时器设置为1。运行以下命令进行设置：

brew install libftdi

cd toddlerbot/actuation/latency_timer_setter_macOS

cc -arch arm64 -I/opt/homebrew/include/libftdi1 -L/opt/homebrew/lib -lftdi1 main.c -o set_latency_timer

./set_latency_timer

ü 如果遇到以下警告：

[Warning] [Dynamixel] > bulk_read: [TxRxResult] Incorrect (No) status packet!

如果终端中只显示几个，则无需担心。但是，如果出现很多，则可能表示连接不良或初始化电机的配置错误，例如，在使用兼容手掌夹持器的ToddlerBot上运行脚本时设置参数。--robot toddlerbot_gripper

ü 要使用MuJoCo设置无头渲染，请添加到您的.bashrc，然后。

export MUJOCO_GL="egl"

source ~/.bashrc

ü 如果您想通过ssh会话在Jetson Orin上查看摄像头源或交互式可视化，您可以按照<https://www.businessnewsdaily.com/11035-how-to-use-x11-forwarding.html>本指南设置X11转发