TurtleBot3多机建图教程-1.仿真测试

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相关依赖安装

安装multirobot-map-merge包

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-multirobot-map-merge

说明：

先来一个仿真的案例

步骤：

开启roscore

roscore

在Gazebo中的TurtleBot3 House环境加载三台机器人：

roslaunch turtlebot3_gazebo multi_turtlebot3.launch

2_kinetic.png

分别打开三个新终端，三台机器人启动gmapping SLAM程序：

第一个终端

ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map

第二个终端

ROS_NAMESPACE=tb3_1 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_1/base_footprint set_odom_frame:=tb3_1/odom set_map_frame:=tb3_1/map

第三个终端

ROS_NAMESPACE=tb3_2 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_2/base_footprint set_odom_frame:=tb3_2/odom set_map_frame:=tb3_2/map


再次打开一个新终端，启动地图融合程序：

roslaunch turtlebot3_gazebo multi_map_merge.launch

新终端，启动 rviz：

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_gazebo`/rviz/multi_turtlebot3_slam.rviz

rviz.png

键盘控制

分别打开三个新终端，启动三台机器人的键盘控制程序：

第一个终端

ROS_NAMESPACE=tb3_0 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

第二个终端

ROS_NAMESPACE=tb3_1 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

第三个终端

ROS_NAMESPACE=tb3_2 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

分别用W A X D键移动三台机器人，分区域建图


建图完成后，打开新终端，保存地图：

rosrun map_server map_saver -f ~/map_multi


    关键词：TurtleBot3多机建图教程

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