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2020
09-07

【TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)ROS平台】使用教程(9)建图-gmapping建图(A2雷达)

9.1. 说明

这一节我们来讲 Turtlebot3 SLAM
SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建:
望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态, 再根据自身位置增量式的构建地图从而达到同时定位和地图构建的目的。 (维基百科)

 

9.2.通过远程操作创建地图

1[Remote PC] 启动roscore

$ roscore

1)[TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

2)[TurBot3] 运行SLAM启动文件

$ roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch

3)[Remote PC] 启动Rviz可视化模型

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

图片 78.png 

4)[Remote PC] 启动键盘操作

$ roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch

移动turbot3进行建图

图片 80.png 

5)[TurBot3] 完成建图后运行地图保存节点

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgmmap.yaml ~/ 目录里创建

图片 81.png 

图片 82.png 


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