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2020
09-08

【TurtleBot3 Waffle (tx2版华夫)ROS平台】使用教程(10)自主导航(A2激光雷达)

1)[Remote PC] 启动roscore

$ roscore

2)[TurBot3] 启动turbot3

$ roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3)[TurBot3] 启动导航

$ roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml

4)[Remote PC] 启动Rviz

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

5)在开始导航之前,Turbot3应该知道它的位置和姿势

要给出初始数据,请按照说明进行操作

点击2D Pose Estimate按钮

通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

图片 47.png

箭头的每个点意味着Turbot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图上的墙壁

如果图形没有显示线条,请重复上述过程

图片 74.png

当Turbot3已经定位,它将自动计划路径

要发送目标位置:

点击 2D Nav Goal按钮

点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向Turbot3应该指向地方

如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败。

要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送Turbot3的当前位





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