Waffle Pi Pro(NucAD)入门教程-6.SLAM建图

[Remote PC]启动roscore

roscore

[Robot]启动机器人,

roslaunch turbot3_bringup minimal_withD435i.launch

注意：之前的版本没有withD435i.launch需要分别开启机器人本体和相机

[Remote PC]运行SLAM启动文件

roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch

[Remote PC]启动Rviz可视化模型

roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

[Remote PC]启动键盘操作

roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch

移动机器人进行建图

[Remote PC]完成建图后运行地图保存节点

rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建