Waffle Pi Pro(NucAD)入门教程-7.自主导航

1.说明

导航技术的主要用途：使机器人进入期望的位置。

2.准备

主机已经启动roscore

PC端新建Terminal（命令提示符），键入roscore，按下enter，启动roscore

[Remote PC]启动roscore

roscore

[Robot]启动机器人,

roslaunch turbot3_bringup minimal_withD435i.launch

注意：之前的版本没有withD435i.launch需要分别开启机器人本体和相机

已经建好地图

3.开始导航

[远程主机（笔记本电脑）] 打开终端，键入下面代码启动导航功能

[Remote PC]启动导航

roslaunch turbot3_navigation navigation_laser.launch map_file:=$HOME/map.yaml

[Remote PC]启动Rviz

roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

[远程主机（笔记本电脑）] 在开始导航之前，TurtleBot3需知道它的位置和姿态。

为了更新初始位置数据，可以按照以下步骤进行：

1）. 点击2D Pose Estimate按键。

2). 通过单击并拖动地图上的方向来设置机器人在地图上的大致位置。

每个绿色箭头代表TurtleBot3的预期位置。 激光扫描仪将在地图上绘制线条，如地图上的墙壁。 如果图形没有正确显示图形，请从上面的“2D Pose Estimate”按钮重复定位TurtleBot3。

如果图形没有显示线条，请重复上述过程。

[远程主机（笔记本电脑）] 当TurtleBot3已经定位，它将自动计划路径。

为了到达目标位置，需遵循以下做法：

点击 2D Nav Goal按钮

点击地图上的一个特定点来设置一个目标位置，拖动光标到TurtleBot3应该面对的方向。

注意：如果无法创建目标位置的路径，则设置目标位置可能会失败。 如果可以，请重新建立一个比较宽敞的地图，给机器人足够的反应空间，有利于导航顺利进行。

如果您希望在机器人到达目标位置之前停止机器人，请将TurtleBot3的当前位置设置为目标位置。使得机器人放弃之前任务，跑向该任务位置。