e-puck2快速入门-7.查找使用的USB串行端口

当USB电缆连接到机器人时（即使机器人已关闭），e-puck2的程序也会创建两个端口：

e-puck2 GDB Server，用于编程和调试e-puck2的端口。

e-puck2 GDB Serial Monitor，PC和无线电模块之间的串行通信（也用于对无线电模块进行编程）。

根据e-puck2的微控制器内部的代码，可以使用第三个端口。使用出厂固件，创建名为e-puck2 STM32F407的端口。

Windows

1)右键点击此电脑，左键点击管理选项，出现下图所示，打开设备管理器。

2)在端口（COM和LPT）下，可以看到连接到计算机的虚拟端口。端口名称最后面的括号里的里的内容为端口号，例如下图中的COM11和COM12等。

Linux

1).打开一个终端窗口（ctrl+alt+t），然后输入以下命令：ls /dev/ttyACM*

2).在生成的列表中查找ttyACM0和ttyACM1，它们分别是e-puck2 GDB服务器和e-puck2串行监视器。ttyACM2也将随出厂固件一起提供，该固件与e-puck2 STM32F407端口有关

注意：Linux上的虚拟串行端口编号取决于连接顺序，因此如果在连接机械手之前已经将使用虚拟串行端口的另一设备连接到您的计算机，则该顺序可能会有所不同，但是顺序保持不变。

苹果电脑

1).打开一个终端窗口，然后输入以下命令： ls /dev/cu.usbmodem*

2).查找两个cu.usbmodemXXXX，其中XXXX是计算机赋予的编号。您应该找到两个名称，它们彼此之间的编号接近，分别是e-puck2 GDB服务器（较低的编号）和e-puck2串行监视器（较高的编号）。第三个设备cu.usbmodemXXXX将随出厂固件一起提供，与e-puck2 STM32F407端口有关

注意：Mac上的虚拟串行端口编号取决于所使用的物理USB端口和设备。如果要保留相同的名称，则必须每次都连接到相同的USB端口。