Epuck2 Omnivision Module V3 教程

概述

特征：

Ø 5Mpixel彩色摄像头360°全方位观察机器人

Ø 与Pi-puck兼容并与Raspberry Pi Zero W接口

Ø 用于均匀像素分布的抛物面镜

Ø 适用于基本图像处理，例如斑点、颜色和光检测。

图像抓取

您可以使用raspistill以下命令抓取图像：

raspistill -t 0 -k -o image.jpg

此命令打开相机的实时预览。

当您按下ENTER时，将抓取图像。

要终止按x+ENTER。

参考：

raspistill [options]

-t, --timeout   : 拍照和关闭时的延时指定，未指定时默认是5s

-k, --keypress  : 按键触发，按`ENTER`键拍照，按`X`然后`ENTER`键退出

-o, --output    : 输出文件名 <文件名>，如果要写到stdout，使用`-o -`，如果不特别指定，图像文件不会被保存

图像展开

OpenCV

斑点跟踪

开发了一个简单的演示来跟踪橙色斑点。

它被认为与omnivision 扩展一起运行。

当机器人找到一个目标时，它会朝目标旋转。

代码可以从以下 repo 下载：

git clone https://github.com/e-puck2/e-puck2_pi_blob-tracking.git

构建

g++ $(pkg-config --libs --cflags opencv) -ljpeg -o omni_detect_blob omni_detect_blob.cpp

运行

sudo modprobe bcm2835-v4l2

这个例子在系统/home/pi/e-puck2_pi_blob-tracking目录中可用。

该目录包含一个简单的演示启动脚本，可以使用命令运行指令 

./omni_detect_blob.sh

给定的颜色参数应该遵循粉红色的对象。

请注意，此目录不保证与最后一个存储库版本同步，因此可以使用git pull 指令下载最新版本然后重新构建。

git pull