Epuck2测距板使用教程
概述
该板允许本地代理进行本地通信，同时获得发射器的范围和方位，而无需任何集中控制或任何外部参考。因此，该板允许机器人拥有一个具体的、分散的和可扩展的通信系统。该系统依赖于带频率调制的红外通信，由两个相互连接的模块组成，用于数据和功率测量。
下表列出了I2C的寄存器映射：
地址 | 读 | 写 |
0 | 如果数据可用1，否则0 | - |
1 | 数据MSB | - |
2 | 数据LSB | - |
3 | Bearing MSB | - |
4 | Bearing LSB： double((MSB<<8)+LSB)*0.0001 以获得角度（以度为单位） | - |
5 | Range MSB | - |
6 | Range LSB | - |
7 | 最大峰值(ADC读数)MSB | - |
8 | 最大峰值(ADC读数)LSB | - |
9 | 接收数据的传感器(0-11) | - |
12 | - | 设置传输功率（通信范围）：在0（最大范围）和255（最小范围）之间 |
13 | - | 数据LSB(准备) |
14 | - | 数据MSB(发送(MSB<<8)+LSB) |
16 | - | 0存储光照条件(校准) |
17 | - | 1=车载计算，0=主机计算 |
测距板固件源代码
测距板固件代码是开源的，可作为git存储库使用。要下载源代码，您需要在系统上安装 git：
sudo apt-get install git
源代码可以通过git命令下载：终端下输入指令:
git clone https://github.com/gctronic/range_and_bearing_firmware.git
e-puck2
e-puck2 标准固件包含测距板的示例用法。当选择器处于位置4时，机器人被设置为接收器，当处于位置5时，机器人同时是发射器和接收器。
在这两个演示中，接收到的信息（接收到的数据、方位、距离和传感器 ID）将通过蓝牙的方式打印。
请注意，机器人与测距板之间唯一可用的通信通道是I2C总线，UART通道不适用于e-puck2。
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