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2020
10-27

Turtlebot3新手教程-应用-全景图

本文针对如何实现全景图进行讲解

全景演示

turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图

 

依赖:Raspicam,参考Raspicamhttps://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node

依赖:OpenCVcvbridge ,参考opencvhttps://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html

 

[TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2

$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

 

[Remote PC] 启动panorama

$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

 

[Remote PC] 开始全景图制作

$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

 

参数设置:

 

模式:

0 : 旋转拍照 (例如:旋转,停止,拍照,旋转,停止,拍照...)

1 : 持续(拍照时要保持旋转)

2 : 停止拍照和创建全景图

 

全景图像的总角度(角度)

角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 () 用于其他模式

旋转速度 (弧度/)


[Remote PC] 查看结果

$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama


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