本文针对如何实现全景图进行讲解
全景演示
turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图
依赖:Raspicam,参考Raspicam:https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node
依赖:OpenCV和cvbridge ,参考opencv:https://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html
[TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2
$ roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch
[Remote PC] 启动panorama
$ roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch
[Remote PC] 开始全景图制作
$ rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
参数设置:
模式:
0 : 旋转拍照 (例如:旋转,停止,拍照,旋转,停止,拍照...)
1 : 持续(拍照时要保持旋转)
2 : 停止拍照和创建全景图
全景图像的总角度(角度)
角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 (秒) 用于其他模式
旋转速度 (弧度/秒)
[Remote PC] 查看结果
$ rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama
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