10. Turtlebot3平台 —— 定位与地图构建( SLAM )

 znjrobot   2017-07-19 13:22   335 人阅读  0 条评论

10、 定位与地图构建(SLAM)


 注释:
 本节内容已经在Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame做过测试。
 注意:
 在运行此节内容前,请确认在第8节【BringUp】中的操作已成功运行。
 小贴士:
 建议使用遥控手柄而不是键盘以方便控制。

同步定位与地图构建(SLAM)是一种通过估计任意空间中的当前位置来绘制地图的技术。

SLAM是TurtleBot的一个众所周知的功能。这里的视频显示了TurtleBot3如何准确地绘制出紧凑且经济实惠的平台的地图。

时间:2016.11.29
机器人:TurtleBot3 Burger
传感器:Laser Distance Sensor
软件包:Gmapping / Cartographer
实验地点:ROBOTIS Labs & HQ, 15th-floor corridor
持续时间:55 minutes
距离:Total 351 meters

时间:2017.04.20
机器人:TurtleBot3 Burger and Waffle
传感器:Laser Distance Sensor
软件包:Gmapping
实验地址:ROBOTIS HQ Education Room
持续时间:About 4 minutes
距离:Total 15 meters

10.1 通过遥控TurtleBot3创建地图

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。

[远程PC] 如果你使用TurtleBot3 Burger,请在远程PC上打开新终端并启动SLAM文件。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

[远程PC] 如果你使用TurtleBot3 Waffle,请启动以下命令:

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

[远程PC] 使用RViz可视化3D模型。

1

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz

[远程PC] 通过键盘操控

10.2 保存地图

[远程PC] 打开新终端并运行地图保存节点。

map.pgm 和 map.yaml 将会在 “~/ directory ($HOME directory, /home/<username>)”中被创建。

 Burger_buy.jpg     Waffle_buy.jpg  

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