Epuck2单机在ROS下的使用-2.初始配置

安装ROS后，以下步骤只需执行一次：

1. 如果尚未完成，请创建一个 catkin 工作区，参考

http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

基本上你需要发出以下命令：

mkdir -p ~/epuck2_ws/src

cd ~/epuck2_ws/src

catkin_init_workspace

cd ~/epuck2_ws/

catkin_make

source ./devel/setup.bash

2. 您需要将该行添加source ~/epuck2_ws/devel/setup.bash到您的.bashrc中，以便在系统启动时自动访问 ROS 命令。

echo "source ~/epuck2_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

3.移至~/epuck_ws/src并克隆 ROS e-puck2 驱动程序仓库：

cd ~/epuck_ws/src

如果您正在使用Python（目前仅支持蓝牙通信）：

git clone -b e-puck2  https://github.com/gctronic/epuck_driver

如果您正在使用cpp：

蓝牙通讯：

git clone -b e-puck2  https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp

基于WIFI的ROS功能包：

git clone -b e-puck2_wifi https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp

或者

git clone -b e-puck2_wifi http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp

4.安装依赖：

gmapping（SLAM）包：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-gmapping

Rviz IMU插件包：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rviz-imu-plugin

Python：

ROS e-puck2 驱动基于e-puck2 Python库，需要一些依赖：

安装Python设置工具：

sudo apt-get install python-setuptools

安装Python图像库：

sudo apt-get install python-imaging

安装 pybluez 依赖项：

sudo apt-get install libbluetooth-dev

安装 pybluez 0.22 版：

sudo pip install pybluez==0.22

安装 OpenCV：

sudo apt-get install python3-opencv

cpp:

安装用于与蓝牙通信的库：

sudo apt-get install libbluetooth-dev

安装 OpenCV：

sudo apt-get install libopencv-dev

如果您使用的是 OpenCV4，那么您需要将标头包含从

更改#include <opencv/cv.h>为#include <opencv2/opencv.hpp>

5. 打开终端，进入epuck2_ws工作区目录（~/epuck2_ws）并发出命令

cd ~/epuck2_ws/

catkin_make

应该没有错误

6. 使用出厂固件对e-puck2 机器人进行编程，并将选择器置于位置3进行蓝牙通信或置于位置15进行WiFi通信

7. 使用正确的固件对无线电模块进行编程：

蓝牙通讯：使用出厂固件

WiFi通讯：使用WiFi固件