TurtleBot3 ROS2入门教程-8.OpenCR设置

1.使用微型USB电缆将OpenCR连接到Rasbperry Pi。

2.在Raspberry Pi上安装所需的软件包，以便上传OpenCR固件。

[TurtleBot3 SBC]

sudo dpkg --add-architecture armhf  

sudo apt-get update  

sudo apt-get install libc6:armhf -y

3.根据您的具体模型，指定burger或waffle作为OPENCR_MODEL名称。

[TurtleBot3 SBC]

export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0  

export OPENCR_MODEL=waffle

rm -rf ./opencr_update.tar.bz2  

4.下载固件和所需的加载程序，然后解压文件以准备上传。

[TurtleBot3 SBC]

wget https://ghfast.top/https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS2/latest/opencr_update.tar.bz2   

tar -xvf opencr_update.tar.bz2

5.将固件上传到OpenCR。

[TurtleBot3 SBC]

cd ./opencr_update  

./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr  

6.TurtleBot3 Burger固件上传成功后会显示如下内容：

7.如果固件上传失败，请按照以下说明尝试通过恢复模式重新上传。在恢复模式下，OpenCR STATUS的LED指示灯将周期性闪烁。

按住PUSH SW2按钮。

按下Reset按钮。

松开Reset按钮。

松开PUSH SW2按钮。

使用Arduino IDE上传固件:

安装 Arduino IDE。

下载最新的 Arduino IDE

安装完成后，运行Arduino IDE。

按Ctrl+,打开“首选项”菜单

在Additional Boards Manager URLs中输入以下地址。

https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/master/arduino/opencr_release/package_opencr_index.json

OpenCR测试

注意：如果在执行OpenCR测试时轮子不动，请参阅“TurtleBot3 DYNAMIXEL设置说明”来更新DYNAMIXEL的配置。

您可以使用PUSH SW1和PUSH SW2按钮检查机器人是否已正确组装。此过程将测试左右舵机 (DYNAMIXEL) 配置以及OpenCR板固件。

1.组装好TurtleBot3后，将电源连接到OpenCR，并打开电源开关。红色指示灯Power LED将亮起。

2.将机器人放置在开阔的平坦地面上。测试时，建议安全半径为1米（40英寸）。

3.按住PUSH SW1几秒钟即可命令机器人向前移动30厘米（约12英寸）。

4.按住PUSH SW2几秒钟即可命令机器人原地旋转180度。