TB3+X52入门(ROS2)教程-7.Gazebo仿真

按照以下说明使用 Gazebo 模拟 TurtleBot3 操作。

安装模拟包

安装用于 TurtleBot3 Manipulation Gazebo 模拟的软件包。

[远程 PC]

cd ~/turtlebot3_ws/src/

git clone -b humble https://ghfast.top/https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/turtlebot3_ws && colcon build --symlink-install

如何运行 Gazebo

使用以下命令在 Gazebo 世界中启动带有 OpenMANIPULATOR-X 的 TurtleBot3。

[远程 PC]

ros2 launch turtlebot3_manipulation_gazebo gazebo.launch.py

提示

为了使用 RViz 运行，请附加start_rviz如下参数。

[远程 PC]

ros2 launch turtlebot3_manipulation_gazebo gazebo.launch.py start_rviz:=true

要在 Gazebo 模拟器中控制 TurtleBot3，必须先启动 MoveIt 的伺服服务器节点。

[远程 PC]

ros2 launch turtlebot3_manipulation_moveit_config servo.launch.py

启动键盘遥控节点。

[远程PC]

ros2 run turtlebot3_manipulation_teleop turtlebot3_manipulation_teleop

提示

以下键用于控制 TurtleBot3。

Use o|k|l|; keys to move turtlebot base and use 'space' key to stop the base

Use s|x|z|c|a|d|f|v keys to Cartesian jog

Use 1|2|3|4|q|w|e|r keys to joint jog.

'ESC' to quit.