TurtleBot3传感器-2.激光雷达LDS-01
说明：
介绍Turtlebot3的激光雷达LDS
图示：
概述
HLS-LFCD LDS用于TurtleBot3的两种型号。
LDS（激光距离传感器）是将由障碍物检测收集的数据发送到用于SLAM技术的主机的传感器
基本性能规格
项目 | 规格 |
工作电源电压 | 5V DC±5％ |
光源 | 半导体激光二极管（λ= 785nm） |
激光安全 | IEC60825-1 Class 1 |
目前的消费 | 400mA以下（冲击电流1A） |
检测距离 | 120mm〜3,500mm |
接口 | 3.3V USART（230,400 bps）每6度42bytes，全双工选项 |
环境光电阻 | 10,000 lux 或更小 |
采样率 | 1.8kHz |
尺寸 | 69.5（W）×95.5（D）×39.5（H）mm |
质量 | 低于125g |
测量性能规格
项目 | 规格 |
距离范围 | 120〜3500mm |
距离精度（120mm〜499mm） | ±15mm |
距离精度（500mm〜3,500mm） | ±5.0％ |
距离精度（120mm〜499mm） | ±10mm |
距离精度（500mm〜3,500mm） | ±3.5％ |
扫描速率 | 300±10rpm |
角范围 | 360° |
角分辨率 | 1° |
驱动安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
或者
源码安装方式：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make
设置HLS-LFCD LDS的权限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
运行hlds_laser_publisher节点
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
运行hlds_laser_publisher节点并启动rivz
roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch
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