Epuck2测距板使用教程-1.引言

测距板是一个新的开放式硬件/软件板，可让小型机器人进行通信，同时获得发射源的范围和方位。 开放的E-Puck测距板改进了现有的红外相对定位/通信软件库（libIrcom），该库是为E-Puck机器人开发的，并基于其机载红外传感器。 该板允许机器人具有一个体现的，分散的和可扩展的通信系统。

使用E-Puck测距板，可以在机器人之间进行本地通信。 它基于红外通信，因此需要两个机器人之间的直接面对面通信。 该板具有许多不同的功能。 例如，发射机器人传输16位数据帧。 接收帧的机器人会提取16位数据，并计算到发射器机器人的距离（范围）和方向（轴承）。 此外，该板还允许您将透射范围从0 cm更改为80 cm。 因此，您可以根据实验需要调整通讯范围。 最后，由于e-puck机器人有许多不同的扩展模块，我们实现了两条不同的通信总线（I2C和UART），可以通过它们与开发板和机器人进行通信。