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2020
07-24

第十九章节 BJROBOT 安卓手机 APP 导航 【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

BJROBOT 安卓手机 APP 导航

导航前说明:一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行!

1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上,打开资料里的虚拟机,打开一个终端, ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch图片 2.png

 

2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch

图片 3.png 

 

3.在虚拟机端打开一个终端,再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch

图片 4.png

4.虚拟机端打开一个端,启动 rviz: rosrun rviz rviz

图片 5.png

 

5.全屏化后点击 File,点击 Open Config

图片 6.png

6.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/navigate.rviz,的navigate.rviz 文件。点 Open

图片 7.png 

7. rviz 窗口地图调整到合适位置,调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图;鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。然后校正位姿图片 8.png

8.安卓手机下载网盘导航 APP,并安装。

图片 9.png

 

9.安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的 WIFI,打开导航 app,如下图所示,Master URI 要指向主控端的IP,如以下 ip:192.168.50.107 要改成你们小车连接 wifi 后实际的IP 然后点击 CONNECT.

图片 10.png 


 

10.点击手机 AAP 上的 Set Goal,然后再手机看到的地图上,点击屏幕不松开,此时会出现一个蓝色箭头,这个箭头方向就是小车到达目标点后的车头朝向。松开后即可完成导航目标点设定。图片 11.png 

 



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