DYNAMIXEL SDK Linux C教程

准备工作

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get update && apt-get upgrade && apt-get dist-upgrade

下载DYNAMIXEL SDK代码：

git clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git

编译器和生成器

编译器

GNU gcc版本5.4.0 20160609或更高版本

要检查 gcc 编译器的版本：

gcc -v

下载所需的编译器：

sudo apt-get install gcc-5

建设者

构建必要的 pkg → make

下载：

sudo apt-get install build-essential

依赖包

交叉编译所需的包

下载（非必要）：

sudo apt-get install gcc-multilib g++-multilib

建立库

选择要构建的格式（32位或64位）Makefile

位于以下文件夹中：[DynamixelSDK folder]/c/build/linux32OR[DynamixelSDK folder]/c/build/linux64文件夹（适用于 64 位平台）或[DynamixelSDK folder]/c/build/linux_sbc文件夹（适用于 SBC）

请注意，如果您要构建 32 位示例源代码，则应该构建 32 位库。

使用 $转到位于[DynamixelSDK folder]/c/build/linux32OR中的 Makefile目录。[DynamixelSDK folder]/c/build/linux64[DynamixelSDK folder]/c/build/linux_sbccd

构建库文件：

make

如果出现错误：

make clean && make

删除库文件和目标文件：

make clean

将库复制（安装）到根目录

制作库文件并将其复制到根目录（以处理串口）：

sudo make install

将库文件重新复制到根目录：

sudo make reinstall

如果出现错误：

sudo make uninstall && sudo make install

或者

sudo make reinstall

删除根目录下的库文件：

sudo make uninstall

您将在中看到构建的库文件[DynamixelSDK folder]/c/build/[linuxXX]/libdxl_xYY_c.so

构建并运行示例代码

C 语言的DYNAMIXEL SDK示例代码使用C语言内置的 .so(Linux)库。

通过上述操作，每个发布的 DYNAMIXEL SDK 都有最新的库文件，[DynamixelSDK folder]/c/build/[linuxXX]/libdxl_xYY_c.so其中由其自己的源代码构建。

使用以下命令转到 Makefile 的目录cd：

cd [DynamixelSDK folder]/c/example/protocol1.0/read_write/linux32

或者

cd [DynamixelSDK folder]/c/example/protocol1.0/read_write/linux64

构建可执行文件：

make

如果有错误的话，

make clean

再make重来一次。

要删除可执行文件，

make clean

访问您将用于与 DYNAMIXEL 通信的端口：

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

运行可执行文件：

./read_write