Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头
安装USB相机驱动
sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge
您可以在此处使用USB集线器,但每个集线器最多可使用2个摄像头,以实现合理的延迟。
为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口,需要类似的步骤。
查看当前接的相机设备
ls /dev/video*
相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...},而我们希望有符号链接{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}
举CAM_RIGHT_WRIST个例子,假设它现在绑定到/dev/video0 运行
udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-walk | grep serial
以获取其序列号。使用第一个显示的格式,格式应类似于8BE65F0F
注意:此处的video0和video1是同一个相机,所以它的序列号是一样的。
然后
sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules
添加以下行
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="<serial number here>", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"
将查看到的序列号补充完整CAM_RIGHT_WRIST的<serial number here>
重复此操作{CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}
如下:
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="8BE65F0F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="A5355F0F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_HIGH"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="B84D6F0F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_LEFT_WRIST"
要应用更改,请运行
sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
如果成功,您应该能够{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}在您的/dev
ls /dev