15 应用本章展示了使用Turtlebot3的一些演示。 为了实现这些演示，您必须安装turtlebot3_applications包。 注释： Turtlebot3已经在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame上进行了测试。 小贴士： 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。 终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。 [远程PC] 转到ROS源目录（/ home / &l...
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16. 朋友们在视频中，将会看到TurtleBot3如何组装，并通过附加几个部件重新组装成不同的造型。 作为TurtleBot3拥有最大零部件的Waffle可以组装成各种尺寸和形状的机器人，这都得益于螺栓和螺母及拥有不同孔的零部件。 有了这个可扩展的组件，可以构建一些具有各种特征的TurtleBot3朋友。 您也可以创建一个从未见过的全新的机器人。 Turtlebot3 的朋友们：TurtleBot3 Friends: CarTurtleBot3 Frie...
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17 附录 #OpenCR17.1 概览OpenCR是TurtleBot3的主控板。 OpenCR：用于ROS的开源控制模块，为ROS嵌入式系统开发，提供完全开源的硬件和软件。关于控制板的一切：原理图，PCB Gerber，BOM和TurtleBot3的固件源代码等，可以在遵循ROS社区的开放源码许可条例下免费分享给用户。STM32F7是OpenCR板内的主芯片，基于非常强大的带有浮点单元的ARM Cortex-M7。 OpenCR的开发环境从Arduino IDE...
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18 附录 #DYNAMIXEL舵机18.1 概览DYNAMIXEL X系列舵机是高性能网络式新型链式舵机，被广泛应用于建立具有可靠性和可扩展性的各类机器人。 由于TurtleBot3 Burger和Waffle 有不同的性能和功能要求，所以使用的是两种不同型号的DYNAMIXEL X系列舵机。 DYNAMIXEL X系列舵机使用相同的外形设计，因此用户可以根据应用需求使用不同型号不同性能的X系列舵机。 基本特征：改进扭矩，外观尺寸更为紧凑增强耐用性和可扩展性空心后...
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19 附录 #LDS 19.1 概览LDS（HLS-LFCD2）用于TurtleBot3 Burger和TurtleBot3 Waffle。 LDS（激光距离传感器）是一种距离传感器，收集一组距离数据，并将其发送到主机进行同步定位和映射（SLAM）的技术。 19.2 产品规格19.2.1 一般规格ItemsSpecificationsOperating supply voltage5V DC ±5%Light sourceSemiconductor Las...
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20 附录 #RealSense 20.1 概览Intel® RealSense™ 是实现基于手势的人机交互技术的平台。 它由一系列消费级3D相机和易于使用的机器感知库组成。 Intel?RealSense?R200摄像机是可以提供颜色、深度和红外视频流的USB 3.0设备。 TurtleBot3 Waffle机器人采用Intel?RealSense?R200，可实现3D SLAM和导航，并且可以根据使用RealSense?创新的活动立体声技术获得的3D深...
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21. 附录 #OpenSource21.1 软件[TurtleBot3 软件]https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulationshttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applicationshttps://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs ...
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22 许可22.1 软件许可主要软件根据Apache 2.0许可发布。 但是，有些源码遵循的是licenses 3-Clause BSD License 或 GPLv3. 22.2 硬件许可Turtlebot3是一款开源硬件项目，它遵循开源硬件(OSHWA)原则声明1.0（Open Source Hardware Statement of Principles and Definition v1.0）。 22.3 文档许可文件根据CC BY 4.0发布。&...
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23 常见问题问题1：怎样下载Turtlebot3的STL文件？回答：你可以通过以下方式下载。我们把Turtlebot3的朋友们相关硬件设计发布到以下链接当中。http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/friends.html因此，您可以直接从每个Onshape地址下载STL文件，如下图所示。1. 注册/登录。 (如果你没有ID号，你必须创建一个ID。)2. 点击 “toggle tab manager” (浏览器左侧将显示一个菜单。)3...
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