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TurtleBot3入门教程-9.SLAM建立地图

TurtleBot3入门教程-9.SLAM建立地图
这一节我们来讲Turtlebot3的SLAM1.说明SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。2.通过远程操作创建地图[远程主机(笔记本电脑)] 打开终端,然后运行SLAM启动文件。确定机器人模型:  &n...

TurtleBot3入门教程-10.SLAM导航

TurtleBot3入门教程-10.SLAM导航
这一节我们来讲Turtlebot3的导航功能1.说明导航技术的主要用途:使机器人进入期望的位置。2.准备主机已经启动roscorePC端新建Terminal(命令提示符),键入roscore,按下enter,启动roscoreburger已经启动初始化节点roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch已经建好地图3.开始导航[远程主机(笔记本电脑)] 打开终端,键入下面代码启动导航功能roslaunch turtleb...

TurtleBot3入门教程-10-2.SLAM导航参数调整技巧

TurtleBot3入门教程-10-2.SLAM导航参数调整技巧
导航堆栈有许多参数可以改变不同机器人的性能。膨胀半径inflation_radius定义于turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_${TB3_MODEL}.yaml该参数使膨胀区域远离障碍物。路径将被规划,以便它不会穿过该区域。将其设置为大于机器人半径是安全的。 障碍物膨胀比例系数cost_scaling_factor定义于turtlebot3_navigation/param/costmap_common_...

TurtleBot3入门教程-11.Gazebo仿真

TurtleBot3入门教程-11.Gazebo仿真
注意:使用官方树莓派版本的用户,请在Remote PC端进行仿真操作;第一次在Remote PC端进行仿真操作时候,可能需要等待几分钟的环境初始化操作。安装仿真功能包对于Ubuntu16.04:前提:已经安装了turtlebot3包和turtlebot3_msgs包,参考:安装cd catkin_ws/srcgit clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git编...

TurtleBot3入门教程-12.充电

TurtleBot3入门教程-12.充电
官方1800mAh电池充电方法如下:如果长时间调试,推荐可以拔掉电池,用电源适配器直接供电。大电池12000mAh充电视频如下:充电...