OpenMANIPULATOR-X入门教程-12.应用：主从机同步

主从机同步

在此示例中，如果用户持有主 OpenMANIPULATOR，则从属 OpenMANIPULATOR-X会像主机器人一样移动。记录模式允许您在移动主 OpenMANIPULATOR-X时保存轨迹并将其播放到从属OpenMANIPULATOR。

设置OpenMANIPULATOR-X

由于您需要在一台PC上控制两个OpenManipulator，因此请使用两个U2D2和两个OpenManipulators进行连接，如下所示。

Master OpenMANIPULATOR-X（主机）

Master OpenMANIPULATOR-X是由用户控制的机器人。这很容易移动，因为没有扭矩施加到dynamixel上。主机Master OpenMANIPULATOR-X 的DYNAMIXEL将ID设置为如下，波特率为1000000 bps。

Slave OpenMANIPULATOR-X（从机）

Slave OpenMANIPULATOR-X 与Master OpenMANIPULATOR 同步移动。从机OpenMANIPULATOR-X 的舵机设置ID 如下，波特率为1000000 bps。这与默认的 OpenMANIPULATOR-X 设置相同。

安装功能包

在终端窗口中运行以下命令。

cd ~/catkin_ws/src/

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_applications.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

如果catkin_make命令已经完成且没有任何错误，则所有准备工作都已完成。

警告：

请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。

如果任何关节超出可操作范围，机器人将不会操作。

下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。

请在控制器打开扭矩之前调整姿势。

打开一个新终端并输入以下命令以运行控制器Slave OpenMANIPULATOR-X

这 dynamixel_usb_port 是设置从属 OpenMANIPULATOR-X 端口的参数。

请检查您的操作系统并使用分配给U2D2的相应USB端口。

roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch dynamixel_usb_port:=/dev/ttyUSB0

如果从属OpenMANIPULATOR-X控制器成功启动，终端将打印以下消息。

打开另一个终端并输入以下命令以运行控制器Master OpenMANIPULATOR-X.

这 usb_port 是设置主 OpenMANIPULATOR-X 端口的参数。

请检查您的操作系统并使用分配给 U2D2 的相应串行端口。

roslaunch open_manipulator_master_slave open_manipulator_master.launch usb_port:=/dev/ttyUSB1

如果主控制器OpenMANIPULATOR-X已成功启动，终端将打印以下消息。

终端中将出现以下消息。当前控制模式和机器人状态（关节角度、工具位置）将更新。

有四种控制模式可供选择。请在终端中选择并输入号码。

1 : 主从模式

主机器人和从机器人同步移动。

2 : 开始记录轨迹

主机器人和从属机器人同步移动，控制器记录运动轨迹。

3 : 停止记录轨迹

结束录制。

4 : 播放录制的轨迹

在第二种模式下记录的轨迹仅由从属机器人再现。