OpenMANIPULATOR-X入门教程-1.概述

基于ROS系统的OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)是一个由开源软件、开源硬件和openCR（嵌入式开发板）组成的完全开源的机器人平台。

开源软件

OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）基于ROS与开源。由ROS官方硬件平台和TurtleBot系列支持的‘TurtleBot Arm’。OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）与TurtleBot3具有完全硬件兼容性，使用者可以在Movelt!的基础上通过链接它以更容易的操作。即使没有真正的机器人，也可以在Gazebo模拟器中控制机器人。

开源硬件

OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）是一个面向开放硬件的平台。大部分的组件都以STL文件的形式上传，以便于用户3D打印。它还允许用户根据自己的需要更改连接处的长度或机器人的设计。OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）由TurtleBot3使用的DYNAMIXEL-X系列舵机组成。

（注意：底板不包括在包装内，需要单独采购）

如果您想在嵌入系统内开发，需要准备OpenCR和PC。

为了运行ROS,准备PC、DYNAMIXEL Starter Set和OpenCR。

openCR（嵌入式开发板）

OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）也可以使用TurtleBot3中使用的控制板OpenCR(ROS的开源控制模块)来控制。OpenCR的计算能力和实时可控性可以支持正反运动和剖面控制。

DYNAMIXEL示例

OpenMANIPULATOR-X （RM-X52-TNM）由DYNAMIXEL-X系列舵机和3D打印部件组成。DYNAMIXEL采用模块化形式，采用菊花链方法，允许用户方便地添加或移除关节以供自己使用。利用这一特点，用户可以构建7种不同类型的OpenMANIPULATOR-X系列: Chain, SCARA, Link, Planar, Delta, Stewart和Linear。