OpenMANIPULATOR-X入门教程-7.启动控制

警告：

请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。

如果任何关节超出可操作范围，机器人将不会操作。

下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。

请在控制器打开扭矩之前调整姿势。

请注意，本说明为机器人官方OpenMANIPULATOR-X程序包编写。如果您正在操作自用 Openmanipulator-X，确保在操作前配置DYNAMIXEL。

运行此部分后，控制OpenMANIPULAOTR-X 的软件控制器将启动，OpenMANIPULATOR-X 将变得僵硬（扭矩使能）。

请根据您的软件和硬件组合选择正确的说明。

对于U2D2

关闭所有终端窗口并打开一个新的终端

 roscore

打开另一个终端并输入命令下方

 roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

注意：运行controller可能会出现丢包错误，是由于偶然的通信失败现象，可以忽略，不影响使用。

RViz可视化

运行以下指令

roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch