OpenMANIPULATOR-X入门教程-11.GUI操作

警告：

请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。

如果任何关节超出可操作范围，机器人将不会操作。

下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。

请在控制器打开扭矩之前调整姿势。

图形界面程序

注意：

本说明应该在安装了ROS包的PC上运行。请在安装了ROS包的PC上运行以下说明。

确保在运行GUI程序之前运行OpenMANIPULATOR-X控制器指令。

启动GUI程序。

OpenMANIPULATOR-X控制器必须在另一个终端上运行。

roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

单击Timer Start按钮。

检查OpenMANIPULATOR-X的状态。

要在关节空间中操纵 OpenMANIPULATOR-X ，请输入轨迹的关节角度和总时间。然后单击send按钮开始运动。

要在任务空间中操纵 OpenMANIPULATOR-X ，请在任务空间中输入 OpenMANIPULATOR-X 末端执行器（工具）的运动学姿势和轨迹的总时间。然后单击send按钮开始运动。

要使用OpenMANIPULATOR-X创建绘图轨迹，请选择绘图轨迹类型（线、圆、菱形、心形）。并根据绘制轨迹类型和绘制轨迹总时间输入参数，然后点击send按钮开始绘图。