OpenMANIPULATOR-X入门教程-13.Gazebo仿真

启动Gazebo

在Gazebo模拟器上加载OpenManipulator-X，然后单击播放▶Gazebo窗口底部的按钮。

roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

红色立方体表示末端执行器链接。

以下是模拟运行时的活动主题

rostopic list

Gazebo控制器

启动Gazebo模拟open_manipulator_controller。

为了运行模拟环境中的控制器，请确保设置use_platform 参数为false，以便控制器可以作为模拟控制器启动，如下所示。

roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false

注意：如果你想使用MoveIt操纵OpenMANIPULATOR-X！与Gazebo模拟器一起，您应该修改open_manipulator_controller启动文件中的use_moveit 参数值由false改为true 。

如果用于Gazebo模拟的OpenMANIPULATOR-X控制器成功启动，则终端上将打印以下消息。

在Gazebo中操作

为了控制模拟的OpenMANIPULATOR-X，启动机械臂控制界面或键盘远程操作图形用户界面程序。

roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

键盘远程操作

roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch