Elisa-3机器人入门教程-9.本地通信

使用本地通信需要高级固件。您可以找到一些关于如何在主菜单中使用此模块的示例，请参阅选择器位置从11到14的演示。

以下是关于通信模块当前实现的一些细节：

ü 使用红外传感器交换数据，因此在接收/传输期间，接近传感器不能用于避开障碍物；在最坏的情况下（连续接收和发送），传感器更新频率约为3Hz

ü 双向通信

ü 接收数据的接近传感器的id和角度可用

ü 吞吐量约为1字节/秒

ü 最大通信距离约为5cm

ü 无接收/传输队列（每次仅一个字节）

数据是使用所有传感器发送的，不能选择发送数据的单个传感器。数据并非同时从所有传感器发送，但使用的传感器分为两组，每组4个交替传感器（以减少消耗）