伯克利开源低成本的示教神器GELLO-3.9.遥操Piper-X机器人
连接数据线，打开终端，输入以下指令，查看串口设备号
ls /dev/serial/by-id
正常输出示例：
警告：记录完整的设备串口号，后续步骤需要使用。如果没有任何输出，请检查USB连接和驱动。
关节信号参考值
机器人类型 | 关节信号参考 | 自由度 |
UR5e | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
UR10e | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
FR5 | 1 1 -1 1 1 1 | 6 |
CR7 | 1 1 1 1 1 1 | 6 |
Panda | 1 -1 1 1 1 -1 1 | 7 |
FR3 | 1 1 1 1 1 -1 1 | 7 |
xArm7 | 1 1 1 1 1 1 1 | 7 |
YAM | 1 -1 -1 -1 1 1 | 6 |
Piper-X | 1 1 1 1 1 1 | 6 |
偏移量校准
首次使用或更换机械臂后，需要进行偏移量校准。校准步骤如下：
将机械臂复位到零位手动将机械臂摆出如下造型进行标定：
运行校准脚本
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
使用以下命令运行校准标定程序：
设备号填入自己ls /dev/serial/by-id查询到的设备号：
python3 scripts/gello_get_offset.py --start-joints 0 0 0 0 0 0 --joint-signs 1 1 1 1 1 1 --port /dev/serial/by-id/usb-FTDI_USB__-__Serial_Converter_FTC16A9P-if00-port0
参数说明：
·--start-joints：机械臂当前各关节角度（单位：度）
·--joint-signs：关节运动方向符号
·--port：串口设备路径
提示：校准完成后，系统会输出偏移量参数，请记录下来供后续使用。
代码配置修改
根据校准结果修改GELLO代理配置文件。打开以下文件进行编辑：
gello_software/gello/agents/gello_agent.py
需要修改的内容包括：关节符号配置、串口设备路径、偏移量参数
提示：修改完成后保存文件。建议先备份原始文件以防万一。
例如：修改代码gello_software/gello/agents/gello_agent.py
注意：夹持器开合定义：默认Open在前，Close在后，官方仿真中实际相反，以自己的版本为准。
The gripper config of GELLO. This is a tuple of (gripper_joint_id, degrees in open_position, degrees in closed_position). Set to None for robots without a gripper.
启动遥操作
完成以上配置后，可以启动遥操作系统。需要同时运行两个终端：
终端1：启动机器人节点
打开终端
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/launch_nodes.py --robot sim_piper_x
终端2：启动GELLO代理
cd ~/projects/gello_software/
source .venv/bin/activate
python3 experiments/run_env.py --agent=gello
遥操作如图
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