ROS2入门教程-1.引言

机器人操作系统 (ROS) 是一组用于构建机器人应用程序的软件库和工具。 从驱动程序和最先进的算法到强大的开发工具，ROS 拥有机器人项目所需的开源工具。自 ROS 于 2007 年启动以来，机器人和 ROS 社区发生了很大变化。ROS 2 项目的目标是适应这些变化，利用 ROS 1 的优点并改进不足之处。

下一代机器人操作系统ROS2是用于机器人应用程序开发的中间件。ROS2与ROS1不直接兼容，因为基于ROS1的经验已经在很大程度上重新实现了ROS2。就安全性而言，ROS1不适合商用机器人开发，因为通信内容未加密并且没有身份验证功能。从安全性、可维护性、许可和商业支持等多个角度对ROS2进行了重构完善，并且从开发开始就对其进行了重新设计，目的是将ROS2集成到产品中。