Epuck2地面传感器-1.说明
e-puck2的出厂固件支持地面传感器扩展：请参阅工厂固件部分。一旦机器人使用其工厂固件进行编程，您就可以通过蓝牙从地面传感器获取值，方法是将选择器置于位置3并发出m将返回5个值的命令，前3个值与地面传感器相关（左），中，右），最后2个值与悬崖延伸相关（如果有）。...
Epuck2地面传感器-2.组装教程
1.拧下3个螺柱并取出电池。2.轻轻地从机身外壳上取下顶部的电路板。3.用钳子将塑料相机支架从相机上拆下；注意不要对相机柔性电缆施加压力。然后需要剪掉塑料支架背面的两个突出部分（见3.2）；对于此操作，您可以使用钳子（参见 3.3）。取出适配器（现在已平放在背面，如3.4所示）并像以前一样将其插入。4.将地面传感器模块插入e-puck2上的连接器；使电缆穿过电池触点。5.首先将接地模块推入机身外壳的插槽中，然后滑入机器人的顶部，注意电机电线的位置：背面电池触点必须保持在机身和...
Epuck2 UWB超宽带模块使用教程-1.安装
模块安装在Epuck2上的实物图片：超宽带扩展通过扩展连接器引脚 (2x10) 连接到Pi-Puck扩展。 Pi-Puck连接器和UWB扩展中的引脚1均以白色标记，以便以正确的方向连接，如下图所示：...
Epuck2 UWB超宽带模块使用教程-2.充电
您有3个选项为锚点anchors (基站)充电：1.使用Pi-puck扩展件2.使用e-puck2机器人（要给UWB电池充电时，请从底部取出机器人电池）3.使用自己的LiPo充电器为4.2V电池充电...
Epuck2 UWB超宽带模块使用教程-3.测试
首先，您需要4个锚点来划定您的场地；它们是独立的，超宽带扩展配备了标准电池连接器，方便充电。锚电池续航时间超过5小时。请注意在实验结束时务必拆下电池，以免损坏电池。 然后，机器人配备超宽带扩展，并通过配置它们，将收到它们在竞技场内的位置。在具有4个锚点的2m x 2m场地上进行测试时，e-puck2机器人的位置 (x, y) 精度约为7cm。4个机器人UWB定位案例：...
Epuck2单机在ROS下的使用-1.概述
本章介绍如何通过蓝牙或WiFi将ROS与e-puck2机器人一起使用，将它们连接到运行ROS节点的计算机。基本上所有的传感器都暴露在ROS中，您也可以通过ROS将命令发送给机器人。用户可以选择其首选的编程语言Python和cpp。这是一个通用架构：首先您需要安装和配置 ROS，更多信息请参考http://wiki.ros.org/Distributions本教程基于 ROS Kinetic。相同的说明适用于ROS Noetic。请注意在安装软件包时 使用noetic而不是使用...
Epuck2单机在ROS下的使用-2.初始配置
安装ROS后，以下步骤只需执行一次：1. 如果尚未完成，请创建一个 catkin 工作区，参考http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace基本上你需要发出以下命令：mkdir -p ~/epuck2_ws/srccd ~/epuck2_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/epuck2_ws/catkin_makesource ./devel/setup.bash2.&nbs...
Epuck2单机在ROS下的使用-3.WIFI的方式进行ROS控制
在实际启动e-puck2节点之前，您需要将e-puck2机器人连接到您的WiFi网络，请参阅连接到 WiFi部分。启动脚本文件之前要做的第一件事是运行roscore，打开另一个终端选项卡并发出命令roscore现在您可以启动e-puck2 ROS节点了，为此有一个启动脚本（基于roslaunch）。打开终端并发出以下命令：roslaunch epuck_driver_cpp epuck2_controller.launch epuck2_address:='192.1...
Epuck2单机在ROS下的使用-4.ROS下控制多个机器人
有一个可以同时运行4个机器人的launch脚本文件，您可以在~/epuck2_ws/src/epuck_driver_cpp/launch/multi_epuck2.launch. 下面是运行4个机器人的示例：roslaunch epuck_driver_cpp multi_epuck2.launch robot_addr0:='192.168.11.108' robot_addr1:='192.168.11.109' robot_a...
Epuck2颜色RGB面板使用教程-1.说明
RGB面板是专为e-puck机器人设计的新模块。它包括：ü 9个RGB LEDü 8个红外线ü PIC18F6722 微控制器每个LED都是相互独立的，因此可以在RGB颜色空间中打开不同颜色的LED（加色混合），如下图所示。红外线被认为是识别传感器，这意味着机器人可以被外部设备识别，例如观察它们打开和关闭红外线组合的相机；例如，使用8个IR可以识别256个不同的机器人。e-puck和模块之间的通信是通过I2C总线进行的。颜色命令从机器人发送到 R...