TurtleBot3 ROS2入门教程-1.启动

启动TurtleBot3

使用Ctrl+Alt+T在远程PC上打开一个新终端，其IP地址通过SSH连接到Raspberry pi的Ubuntu操作系统。。

输入你在Raspberry Pi中的password

[远程PC]

ssh ubuntu@{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI}

启动基本软件包以启动必要的TurtleBot3应用程序。您需要指定具体的 TurtleBot3型号。

[TurtleBot3 SBC]

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

当TURTLEBOT3_MODEL设置为burger时，终端输出将类似于下面的输出：

启动realsense相机

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py 

可以使用以下命令列出主题和服务。

通过将两者连接到同一网络环境，可以Remote PC订阅Turtlebot3 SBC

发布的主题。

检查Remote PC和TurtleBot3 SBC是否具有相同的ROS_DOMAIN_ID。它们必须具有相同的ROS_DOMAIN_ID。

[远程PC]，[TurtleBot3 SBC]

export ROS_DOMAIN_ID=30  

检查Remote PC和TurtleBot3 SBC是否具有相同的RMW（ROS中间件）实现。

[远程PC]，[TurtleBot3 SBC]

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp  

检查你的WiFi路由器是否支持multi cast。如果支持，请将路由器配置为允许multi cast。

主题和服务列表可能因您安装的ROS包版本而异。

主题列表

ros2 topic list

服务列表

ros2 service list

了解有关启动RViz的更多信息

在Rviz上加载TurtleBot3

启动TurtleBot3

打开一个新终端并输入以下命令来启动RViz。

ros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py