TurtleBot3 ROS2入门教程-11.基本操作

遥控操作

TurtleBot3可通过遥控器进行远程操作。请确保您的SBC和ROS版本支持必要的ROS软件包。

警告：远程操作前，请确保在TurtleBot3 SBC上运行Bringup。此外，在桌面上测试机器人时要小心，因为机器人可能会滑出桌面边缘。

键盘

在远程 PC上打开一个终端。

运行远程操作节点。如果TURTLEBOT3_MODEL参数未预定义，请将{TB3_MODEL}替换为burger或waffle或waffle_pi。

[远程PC]

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

如果节点启动成功，终端窗口上将显示以下提示。

[远程PC]

Control Your Turtlebot3

Moving around

     w

 a   s   d

     x

w/x : increase/decrease linear velocity (Burger : ~ 0.22, Waffle and Waffle Pi : ~ 0.26)

a/d : increase/decrease angular velocity (Burger : ~ 2.84, Waffle and Waffle Pi : ~ 1.82)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit

RC-100

ROBOTIS RC-100B的设置包含在TurtleBot3的OpenCR固件中。它可以与BT410蓝牙模块一起使用。TurtleBot3 Waffle Pi包含此控制器和蓝牙模块。使用 RC-100B时，无需执行特定节点，因为turtlebot_core节点会在固件中创建一个/cmd_vel直接连接到OpeCR的主题。

将BT-410连接到任何OpenCR UART端口。

使用RC-100控制TurtleBot3。

上/下：增加或减少线速度

左/右：增加或减少角速度

PS3操纵杆

通过蓝牙或USB线将PS3操纵杆连接到远程PC 。

ds4drv使用pip安装软件包。

[远程PC]

sudo pip install ds4drv

启动操纵杆节点。

[远程电脑]

sudo ds4drv

ros2 run joy joy_node

打开一个新终端并启动远程操作节点。

[远程电脑]

ros2 run teleop_twist_joy teleop_node

XBOX 360操纵杆

使用无线适配器或USB电缆将XBOX 360操纵杆连接到远程PC。

在远程PC上打开一个终端。

启动操纵杆节点。

[远程电脑]

ros2 run joy joy_node

打开一个新终端并启动远程操作节点。

[远程电脑]

ros2 run teleop_twist_joy teleop_node

主题监控

了解有关主题监控器的更多信息

使用以下命令从PC运行rqt。如果未显示主题监视窗口，请选择plugin-> Topics-> Topic Monitor。

[远程PC]

rqt

加载主题监控器时，默认不监控主题值。点击每个主题旁边的复选框即可监控该主题。

要查看更详细的主题消息，请单击▶复选框旁边的图标。

/battery_state表示与电池状况相关的消息，例如当前电池电压和剩余容量。

/odom表示包含TurtleBot3里程计的消息。此主题包含方向和位置编码器数据。

/sensor_state表示包含编码器值、电池和扭矩状态的消息。

/scan表示包含LDS数据的消息，例如angle_max和min，range_max和min。