TurtleBot3入门教程-7-1.单独启动D435i相机（选配）
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 打开可视化UI界面rqt_image_view...
TurtleBot3入门教程-8.远程控制
这一节我们来讲远程控制Turtlebot3的方法1.说明此方法是在远程PC（笔记本电脑）操作的，而不是在树莓派（机器人）上操作的。在树莓派（机器人）上操作此步骤是无用的。其他几种无线设备（例如PS3，XBOX 360，ROBOTIS RC100等）也可以控制。下面以远程笔记本的键盘控制为例：2.方法[远程主机（远程PC）]运行远程操作roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch3.结果[远程主机（笔记本电脑）...
TurtleBot3入门教程-9.SLAM建立地图
这一节我们来讲Turtlebot3的SLAM1.说明SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建：希望机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。2.通过远程操作创建地图[远程主机（笔记本电脑）] 打开终端，然后运行SLAM启动文件。确定机器人模型： &n...
TurtleBot3入门教程-10.SLAM导航
这一节我们来讲Turtlebot3的导航功能1.说明导航技术的主要用途：使机器人进入期望的位置。2.准备主机已经启动roscorePC端新建Terminal（命令提示符），键入roscore，按下enter，启动roscoreburger已经启动初始化节点roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch已经建好地图3.开始导航[远程主机（笔记本电脑）] 打开终端，键入下面代码启动导航功能roslaunch turtleb...
TurtleBot3入门教程-10-2.SLAM导航参数调整技巧
导航堆栈有许多参数可以改变不同机器人的性能。膨胀半径inflation_radius定义于turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_${TB3_MODEL}.yaml该参数使膨胀区域远离障碍物。路径将被规划，以便它不会穿过该区域。将其设置为大于机器人半径是安全的。 障碍物膨胀比例系数cost_scaling_factor定义于turtlebot3_navigation/param/costmap_common_...
TurtleBot3入门教程-11.Gazebo仿真
注意：使用官方树莓派版本的用户，请在Remote PC端进行仿真操作；第一次在Remote PC端进行仿真操作时候，可能需要等待几分钟的环境初始化操作。安装仿真功能包对于Ubuntu16.04：前提：已经安装了turtlebot3包和turtlebot3_msgs包，参考：安装cd catkin_ws/srcgit clone -b kinetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git编...
TurtleBot3入门教程-12.充电
官方1800mAh电池充电方法如下：如果长时间调试，推荐可以拔掉电池，用电源适配器直接供电。大电池12000mAh充电视频如下：充电...
TurtleBot3入门教程-13.注意事项
1.当电池电压低于11V时，蜂鸣器报警将持续响起，舵机轮子将被禁用。当蜂鸣器报警响起时，电池必须进行充电。...
TurtleBot3入门教程-14.其他网站关于turtlebot3的有意思探索（可参考）
注意：本网页只提供一些其他网友关于turtlebot3的探索，只提供链接，大家可以参考，具体做法还是需要大家自行探索和开发。1.有关rtabmap_ros:来源：https://get-help.robotigniteacademy.com/t/error-when-running-rtabmap-ros-with-turtlebot3/12231ROS多机协同ROS控制多台机器人实现多机协同...
TB3-源码剖析-1.键盘控制
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
import sys, select, os
if os.name == 'nt': &nbs...